福特的送貨機(jī)器人終于有腿啦！

福特近日宣布，給自家的自動(dòng)送貨車將配備有雙腿的機(jī)器人Digit，這樣就可以真正實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)送貨上門啦。

Digit是Agility Robotic研發(fā)的類人機(jī)器人，今年早些時(shí)候就登上IEEE Spectrum雜志封面。它比普通機(jī)器人更加靈活，能夠在崎嶇不平的地面上行走、還能爬樓梯、可攜帶20公斤的包裹。

福特表示，Digit可以將包裹放到你家門口，彌補(bǔ)了自動(dòng)駕駛汽車無(wú)法覆蓋的最后幾米。福特計(jì)劃在2021年推出一項(xiàng)自動(dòng)駕駛汽車服務(wù)。

雖然不是完全自主運(yùn)行，Digit的表現(xiàn)也堪稱完美。它是通過(guò)“步行到這個(gè)位置”、“爬樓梯”和“放下盒子”等命令進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的。

視頻演示中，當(dāng)福特汽車到達(dá)客戶家后，Digit會(huì)從后備箱里出來(lái)，抱著包裹送到客戶的家門口，期間避開了倒在地上的滑板車還上了臺(tái)階，最后把包裹妥妥的放在客戶門前。

雖然在拍攝的過(guò)程中，Digit未曾摔倒，但對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，更大的挑戰(zhàn)當(dāng)然是要在各種各樣的環(huán)境中都能很好地完成這一任務(wù)，比如斜坡、不同類型的樓梯、雜草叢生的庭院、大門和任性的寵物，以及擋路的寵物和小孩。

汽車作為基站為Digit提供了多種優(yōu)勢(shì)。Digit可以攜帶一塊較小的電池，因?yàn)樗鼤?huì)經(jīng)常返回汽車充電。雖然有攝像頭和激光雷達(dá)，但Digit可以從汽車上獲得幫助來(lái)繪制地圖和規(guī)劃路徑。福特表示，這是一個(gè)優(yōu)勢(shì)，因?yàn)樗淖詣?dòng)駕駛汽車配備的傳感器和計(jì)算機(jī)比數(shù)字單獨(dú)攜帶的功能強(qiáng)大得多。

Digit本身具備足夠的感官能力來(lái)應(yīng)對(duì)日常情景。如果遇到意外的障礙物，它可以將圖像發(fā)送回汽車并讓汽車找出解決方案。汽車甚至可以將這些信息發(fā)送到云端，并要求其他系統(tǒng)幫助Digit導(dǎo)航，在提供多種額外幫助的同時(shí)保持機(jī)器人的輕便和靈活。

Digit將坐在福特自動(dòng)送貨車的后面，每到達(dá)一個(gè)地方都展開自己來(lái)送貨。機(jī)器人將依靠汽車為其電池充電，以及感知、計(jì)算和連接資源。

CEO解答你關(guān)于Digit的疑問(wèn)

想要進(jìn)一步了解Digit的朋友，下面分享一段對(duì)Agility Robotics首席執(zhí)行官Damion Shelton的采訪：

問(wèn)：卸載自主導(dǎo)航所需的傳感和計(jì)算是一個(gè)非常有趣的想法。你能分解一下機(jī)器人將要做什么以及車輛將要做什么嗎？

答：確切的劃分還沒(méi)有確定，但基本的想法是將需要實(shí)時(shí)（或接近）運(yùn)行處理的東西放機(jī)器人身上，將其他任務(wù)放在車上。比如說(shuō)腳步的放置、低位置姿勢(shì)控制、之前訓(xùn)練過(guò)的RL行為的執(zhí)行以及3-5步的路徑規(guī)劃等可以放在機(jī)器人身上；地圖的存儲(chǔ)和檢索、RL行為的訓(xùn)練以及在部署過(guò)程中機(jī)器人全局姿態(tài)（global pose）的初始化等可以放在汽車上。我們認(rèn)為，全局姿態(tài)的初始化實(shí)際上是汽車最有用的功能之一。如果沒(méi)有這一功能，Digit每次下車都需要從零開始構(gòu)建一個(gè)當(dāng)?shù)啬Ｐ汀?/span>

問(wèn)：擁有能夠機(jī)械地穿越半結(jié)構(gòu)地形的雙足機(jī)器人和擁有能夠在沒(méi)有人監(jiān)督的情況下在半結(jié)構(gòu)地形中可靠運(yùn)行的雙足機(jī)器人通常是兩碼事。您將如何培養(yǎng)在現(xiàn)實(shí)世界中使用Digit的信心，以及您需要解決的最大挑戰(zhàn)是什么？

答：我們很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)都不能指望沒(méi)有人的監(jiān)督就可以操作。不過(guò)這將隨著時(shí)間的推移而好轉(zhuǎn)；最初，我們希望在機(jī)器人工作的時(shí)候有一個(gè)人在附近。當(dāng)我們確定機(jī)器人在特定地理圍欄的表現(xiàn)可靠后，直接監(jiān)控就可以用“呼叫中心”式的中央監(jiān)控取代，但這至少需要幾年時(shí)間。從數(shù)據(jù)收集和硬軟件的持續(xù)改進(jìn)的角度來(lái)看，在不久的將來(lái)需要監(jiān)控并不是件壞事。特別是在協(xié)作應(yīng)用中，比如機(jī)器人是送貨司機(jī)的勞動(dòng)助手，讓一個(gè)人監(jiān)控機(jī)器人的額外成本幾乎是零（因?yàn)樗緳C(jī)現(xiàn)在已經(jīng)在做這項(xiàng)工作了）。

問(wèn)：Digit可能會(huì)遇到像人或?qū)櫸镞@些不確定的、動(dòng)態(tài)的障礙物。當(dāng)存在各種不可預(yù)測(cè)的極端情況時(shí)，擁有可靠的自主性要有多少顧慮呢？

答：從測(cè)試部署的角度（數(shù)十到數(shù)百個(gè)機(jī)器人的規(guī)模）我們的計(jì)劃是避免我們無(wú)法處理的極端情況，并讓恰當(dāng)?shù)牟淮_定性混入以保持我們的研發(fā)向前發(fā)展。從2020年初開始的前12到18個(gè)月的測(cè)試，我們預(yù)計(jì)將進(jìn)行預(yù)建圖并使我們進(jìn)行測(cè)試的所有環(huán)境都合格。這是大多數(shù)自動(dòng)駕駛汽車公司所做的：在一個(gè)你懂的區(qū)域建地理圍欄，并在擴(kuò)張前在那里游刃有余。當(dāng)然，在初期我們不能解決世界上的大多數(shù)“難題”，但我們不認(rèn)為這是部署的障礙。我們不需要解決最困難的情況，因?yàn)榧词故亲詈?jiǎn)單的0.1%的市場(chǎng)相對(duì)于任何可能的持續(xù)增長(zhǎng)率都是巨大的。

但這并不是為了將極端案例的難度最小化。您說(shuō)的完全正確，現(xiàn)實(shí)世界中的可靠性很有挑戰(zhàn)，我們希望通過(guò)盡快將Digit在真實(shí)環(huán)境下測(cè)試來(lái)收集那些困難挑戰(zhàn)的數(shù)據(jù)，即使我們（還）沒(méi)有可部署的解決方案。

問(wèn)：Digit能直接與人類互動(dòng)嗎？這些交互將會(huì)是什么樣的？

答：除了與機(jī)動(dòng)性相關(guān)的問(wèn)題外，我們并不是特別關(guān)注人機(jī)交互問(wèn)題。在一個(gè)完美的世界里，Digit可以融入環(huán)境，交互主要是非語(yǔ)言的。你知道，有一個(gè)姿勢(shì)的心理模型、步態(tài)動(dòng)力學(xué)等，其他行人不會(huì)在人行道上碰到你。我們經(jīng)?？紤]這些動(dòng)態(tài)提示，但沒(méi)有計(jì)劃將Digit變成一個(gè)機(jī)智的對(duì)話者。這就是說(shuō)，Digit將有一個(gè)揚(yáng)聲器和一個(gè)燈光顯示器，這兩個(gè)都可以用來(lái)向外界提供最低限度的反饋。

問(wèn)：這是您在設(shè)計(jì)Digit時(shí)想到的應(yīng)用嗎？您還想看到Digit做什么？

答：是的，至少我們從一開始就相信Digit最初的市場(chǎng)將是物流。這個(gè)市場(chǎng)需要腿部靈活（至少在我們關(guān)注的領(lǐng)域），而不需要超級(jí)先進(jìn)的人工智能（在“簡(jiǎn)單”的環(huán)境中）、FDA認(rèn)證（例如在家里為老年人提供幫助的機(jī)器人）或在嚴(yán)酷的環(huán)境操作（例如消防）?；旧希绻隳軒б粋€(gè)箱子隨便移動(dòng)，你已經(jīng)解決了物流中最基本的問(wèn)題。

快遞服務(wù)是一個(gè)飛速發(fā)展的大行業(yè)，它也使我們能夠從第一天起專注于一個(gè)可盈利且有用的領(lǐng)域。機(jī)器人通常瞄準(zhǔn)的許多“枯燥、骯臟、危險(xiǎn)”的工作，這些工作挑戰(zhàn)性大但相對(duì)使用率低。作為災(zāi)難恢復(fù)、搜索和救援等的工具，腿已經(jīng)被討論了多年，但這些都是非常具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境，很難將業(yè)務(wù)案例合理化。相反，如果我們有一支Digit團(tuán)隊(duì)，通過(guò)在最后一英里環(huán)境中的大量培訓(xùn)學(xué)習(xí)如何在世界中穿梭，然后同時(shí)擁有商業(yè)部署的成本壓力和規(guī)模經(jīng)濟(jì)，那么我們能夠在更專業(yè)的市場(chǎng)上提供具有競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)品的幾率就會(huì)大大提升。

對(duì)于Agility這個(gè)已經(jīng)從Playground Global等投資者那里籌得了超過(guò)800萬(wàn)美元的公司來(lái)說(shuō)，與福特的合作是一個(gè)重要的里程碑。正如Agility的首席技術(shù)官Jonathan Hurst在其Spectrum文章中所描述的那樣，快遞是該公司在尋求將其雙腿機(jī)器人商業(yè)化時(shí)所設(shè)想的應(yīng)用之一。