自動駕駛使用的感知類的傳感器，主要有激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、組合導(dǎo)航。

1、激光雷達(dá)

激光雷達(dá)安裝在車頂，目前是360度同軸旋轉(zhuǎn)，可提供周圍一圈的點云信息。激光雷達(dá)不僅用于車輛感知，也用于定位和高精度地圖的測繪。

2、攝像頭

攝像頭光線通過鏡頭、濾光片到后段的CMOS或CCD集成電路，將光信號轉(zhuǎn)換成電信號，再經(jīng)過圖像處理器（ISP）轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的RAW，RGB或YUV等格式的數(shù)字圖像信號，再通過數(shù)據(jù)傳輸接口傳輸?shù)接嬎銌卧?/p>

3、毫米波雷達(dá)

毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)有點類似，基本原理是發(fā)射一束電磁波，通過觀察回波和射入波的差異來計算距離和速度，主要分24G和77G，它的安裝是在保險杠上面。

4、組合導(dǎo)航

組合導(dǎo)航是兩部分，一部分是GNSS板卡（GNSS Global Navigation Satellite System 全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)），通過天線接收GPS和RTK（Real - time kinematic實時動態(tài)，載波相位差分技術(shù)）信號，解析計算出自身的空間位置。但是當(dāng)車輛行駛到林蔭路，或者是有些建筑物，GPS就會沒信號或者產(chǎn)生多徑效應(yīng)，定位就會產(chǎn)生偏移和不準(zhǔn)。此時需要通過INS(Inertial Navigation System慣性導(dǎo)航系統(tǒng))的信息融合來進(jìn)行組合運算。GNSS+INS融合在一起就是組合導(dǎo)航系統(tǒng)。